Il paese di Pescorocchiano sorge su di un caratteristico costone roccioso a poca distanza dal corso del fiume Salto.
Il suo nome è composto dalle parole Pesclum che significa “luogo alto e ripido” e dalla determinazione specifica Rocchiano, che potrebbe derivare dal toponimo con cui si identificava la zona nell’alto Medioevo.
Il territorio comunale si trova a cavallo tra le fitte boscaglie di querce e di castagni deiMonti Carseolanie tra gli ampi pascoli naturali e le ordinate terrazze della Catena del Velino.
Di forte interesse turistico sono le famose grotte di Val de Varri che possono essere visitate lungo un percorso interno molto variegato.
Sul sito dove sorgeva il castello fu costruito un palazzo baronale che alla fine del XVII secolo fu ampliato dal marchese Cesare Baldinotti, il quale aggiunse anche un cortile, una cisterna per la raccolta dell’acqua e la chiesa di San Nicola che ereditò il titolo di un ospedale medievale